Pedro Henriques representou Benfica, FC Porto, V. Setúbal, Belenenses, Santa Clara e Académica, onde acabou a carreira no final da temporada 2004/05. Saiu dos relvados para os estúdios de televisão e entrou na Sport TV em 2007. Tornou-se um dos comentadores mais mediáticos do futebol português. Em 2010, viveu um momento polémico antes de um jogo particular entre Benfica e Sunderland. O antigo lateral-esquerdo e os jornalistas Rui Pedro Rocha e Jorge Goulão fizeram alguns comentários, em off, sobre o guarda-redes Roberto e Jorge Jesus. "Boa noite, hoje não há frango à Roberto", "ele é daltónico, não vê bem a bola", ou "não chames cavalo branco ao homem [Jorge Jesus]" foram algumas das expressões usadas. Os microfones estavam abertos e a gravação foi parar imediatamente ao YouTube.

"Toda aquela situação ganhou mais impacto porque era altura da renegociação dos direitos televisivos entre o Benfica e a Sport TV." Pedro Henriques pediu desculpa a Roberto, através de César Peixoto, e a estação televisiva emitiu um comunicado lamentando o sucedido. Consequências? "Estive um ano sem fazer jogos do Benfica. Foi uma decisão da Sport TV para me proteger." Apesar do ruído nas redes sociais, Pedro Henriques garante que nunca sofreu "qualquer pressão ou queixa do Benfica ou de adeptos encarnados". "Mais tarde cheguei a ir ao estádio várias vezes e ninguém me veio falar nesse episódio."

Noutras situações, porém, diz que chegou a ser insultado em público: "Se estão em grupo não respondo. Se estão sozinhos, respondo. Não sou nenhum valentão, mas respondo de forma calma e com argumentos. Sempre que coloco esses argumentos, torna-se mais fácil falar e as pessoas ouvem." Também afirma já ter recebido recados de outras pessoas para não abordar certos temas, mas não liga: "Sou assim e não sei ser de outra maneira."